一个任务或者中断服务程序有时候需要与另一个任务交流信息，这个过程就叫任务间通信。两种途径：全局变量，发布消息。
使用全局变量都必须保证对全局变量的独占访问。消息也可以通过消息队列作为中介发布给任务。
消息包含一下几个部分：指向数据的指针，数据的长度和记录消息发布时刻的 时间戳，指针指向的可以是一块数据区域或者甚至是一个函数。 消息的内容必须一直保持可见性，可见性是指代表消息的变量必须在接收消息的任务代码范围内有效。这是因为发布的数据采用的是指针传递，也就是引用传递，并不是值传递。也就是说，发布的消息本身并不产生拷贝，我们可以使用动态内存分配的方式来给消息分配一个内存块，或者，也可以传递一个指向全局变量、全局数据结构、全局数组或者函数的指针。